Il était temps, l'asservissement en position du robot est enfin fonctionnel !

Cette année, grand changement, le robot est bâti autour d'une base roulante usinée, réutilisable d'année en année. Celle-ci comprend deux moteurs CC, et deux roue "folles" codeuses en contact permanent avec la table, pour mesurer les déplacements du robot.
Ceci nous permet de nous positionner avec précision sur la table, pour preuve cette vidéo où le robot fait un carré de 1m de côté, en autonome. Les cables présents sont l'alimentation, une liaison série pour logger les informations importantes et analyser le comportement du robot, et une liaison usb pour reprogrammer le microcontrôleur à l'aide de la sonde Jtag.

Vidéo du robot (12Mo)

Le système pour mettre les déchets dans les poubelles a été considérablement modifié (du fait du manque de temps et de nos emplois du temps complètement anarchiques cette année), nous avons opté pour la stratégie du chasse neige (ou bulldozer, mais c'est moins joli). On compte sur les statistiques et sur le point de règlement qui autorise 4 déchets mal triés sans pénalité. On a testé, les déchets entrent dans les poubelles, il reste à coder tout ça.

Plus que 12 jours avant la coupe !